按结构分类：

反应式步进电机（Variable Reluctance，VR）：定子上有绕组、转子由软磁材料组成。

三相反应式

永磁式步进电机(Permanent Magnet,PM）：永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。

三相永磁式

混合式步进电机（Hybrid Stepping,HS）：混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。

按绕组相数分类：

二相（步距角为0.9°/1.8°）：定子有四个磁极

三相（0.75°/1.5°）：定子和转子分别有六个、四个磁极

三相步进电机

五相（0.36°/0.72° ）：定子有十个磁极

五相步进

从控制方式上：分为开环控制系统、闭环控制系统、半闭环控制系统。半闭环控制系统在实际应用中一般归类于开环或闭环系统中。

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